H2-D
H2-D — роботизированная платформа Unitree: габариты 143x78x67mm, масса 550g, 1972122 степени свободы, нагрузка ≈ 7kg.
- Максимальная нагрузка на одну руку
- ≈ 7kg
- Размеры
- 143x78x67mm
- Масса
- 550g
- Ход
- 90mm
Складывается из комплектации, курса, доставки и таможенных платежей. Считаем под задачу и называем срок.
H2-D — роботизированная платформа Unitree: габариты 143x78x67mm, масса 550g, 1972122 степени свободы, нагрузка ≈ 7kg.
Платформа — тот же корпус без внешней оболочки и сервисной обвязки. Её берут, когда робот должен стать частью своей системы: под монтаж оборудования, свои датчики и собственный софт.
Мы возим под заказ: считаем комплектацию, логистику и таможенные платежи, привозим, включаем и показываем управление. Гарантия и поддержка — от магазина, документы — на юридическое лицо.
- Максимальная нагрузка на одну руку
- ≈ 7kg
- Размеры
- 143x78x67mm
- Масса
- 550g
- Ход
- 90mm
- Разрешение позиции кончика пальца
- 0.1mm
- Сила захвата
- 5~120Nрегулируемая
- Нагрузка при охватывающем захвате
- 20kg
- Нагрузка при фрикционном захвате
- 5kg
- Минимальное время полного закрытия
- 0.24s
- Длина пальца захвата
- 80mm
Полный технический паспорт
Габариты робота (минимальная высота стойки): 1200x576x620 мм Габариты робота (максимальная высота стойки): 1700x576x620 мм Масса робота (с батареей): 135 кг Общее число степеней свободы (без концевых рабочих органов): 19 (одна рука 7*2+ поясница 1+ голова 2+ стойка 2= Общее число степеней свободы: 21 (одна рука 7*2+ поясница 1+ голова 2+ стойка 2+ роботизированная кисть 1*2=21) * Обратите внимание: У поясницы только 1 степень свободы для наклона, У стойки 2 степени свободы (Помимо вертикального перемещения стойки с 1 степенью свободы, в соединении стойки с основанием установлен двигатель для поворота стойки относительно основания влево и вправо на 90° вращение) Степени свободы одной руки (без концевых рабочих органов): 7 Максимальная нагрузка на одну руку: около 7 кг Концевой рабочий орган: двухпалый захват. Диапазон движения поясницы: pitch 0°-115° Скорость подъёма: максимум около 200 мм/s Ход подъёма: 0.5m Вылет одной руки (2 палый захват): около 0.62m Основание не поддерживает автономное перемещение. Диаметр вращения основания: поддерживается разворот на месте на Z вращение вокруг оси. Базовые вычислительные ресурсы: PC1:Intel core i5(системные функции) PC2:IntelCorei7(пользовательская разработка) Опциональные вычислительные ресурсы (аналогично B2 по формату слотов): PC3: В этой версии PC3 слот пустой, за доплату можно установить Nvidia Jetson Thor *1 PC4: В этой версии PC4 слот пустой, за доплату можно выбрать Intel Core i7*1 или Nvidia Jetson Orin NX*1 Датчики восприятия: широкоугольная стереокамера головы, имитирующая зрение человека *1 камера высокой чёткости на запястье *2 WiFi 6, Bluetooth 5.2: есть. Питание: Внешнее питание входит в комплект. Обратите внимание, в верхнюю часть корпуса этой модели нельзя установить батарею. В основании есть 2 батарея (поддерживается быстрая замена), но её автономность невелика: она служит только накопителем энергии и поглотителем противо-ЭДС, Для фактической эксплуатации используется 7*24 ч прямое питание. Ручной пульт управления: есть. Время работы: 7*24 ч(прямое питание) интеллектуальное OTA обновление: поддерживается Dex1-1 усовершенствованный захват *2 (с камерой на запястье) Размеры: 143x78x67 мм Масса: 550 г Ход: 90 мм Разрешение позиционирования (кончик пальца): 0.1 мм Сила зажима: 5~120N регулируемая. Нагрузка захвата (охватывающий захват): 20 кг Нагрузка захвата (фрикционный захват): 5 кг Минимальное время полного закрытия: 0.24s Длина пальца захвата: 80 мм Протокол связи: высокоскоростной 485 В комплекте запястная RGB камера FOV: D:130°H:120.V:81°; разрешение: 1920*1080 Пользовательская разработка: поддерживается. Гарантия на робота 12 месяцев
Оригинал на китайском
整机尺寸(立柱最低高度)：1200x576x620mm 整机尺寸(立柱最高高度)：1700x576x620mm 整机重量（含电池）：135kg 整机自由度（不含末端）：19（单臂7*2+腰部1+头部2+立柱2= 整机自由度：21（单臂7*2+腰部1+头部2+立柱2+灵巧手 1*2=21） *注意：腰部只有1个弯腰的自由度，立柱有2个自由度(立柱除 了有上下升降的1个自由度外，立柱和底座连接处有个电机可 带动立柱垂直底座进行左右90°旋转) 单臂自由度(不含末端)：7 单臂最大负载：约7kg 末端配置：二指夹爪 腰关节运动空间：pitch 0°-115° 升降速度：最大约200mm/s 升降行程：0.5m 单臂展(2指夹爪)：约0.62m 底座不支持自主移动 底座旋转直径：支持原地Z轴旋转 基础算力： PC1:Intel core i5(平台功能) PC2:IntelCorei7(用户开发) 选配算力 (类似B2的卡槽形式)： PC3：本版本PC3卡槽为空，可付费选配Nvidia Jetson Thor *1 PC4：本版本PC4卡槽为空，可付费选Intel Core i7*1 或 Nvidia Jetson Orin NX*1 感知传感器： 头部大视角仿人双目相机*1 腕部高清相机*2 WiFi 6 、蓝牙 5.2：有 供电方式：标配外部供电 注意，该型号机身上半身是不能插入电池的 底座是有2块电池的（支持快换），但该电池续航时间短仅作 为储能和吸收反电势用，实际使用7*24H直充供电 手持式遥控器：有 续航时间：7*24H(直充供电) 智能OTA升级：支持 Dex1-1夹爪进阶版*2（含手腕相机） 尺寸：143x78x67mm 重量：550g 行程：90mm 位置分辨率(指尖)：0.1mm 夹力：5~120N可调 抓握载荷(适形)：20kg 抓握载荷(摩擦)：5kg 全行程最短闭合时间：0.24s 爪长：80mm 通信协议：高速485 含手腕RGB相机 FOV: D:130°H:120.V:81°；分辨率：1920*1080 二次开发：支持 整机12个月质保
Габариты робота (минимальная высота стойки): 1200x576x620 мм Габариты робота (максимальная высота стойки): 1700x576x620 мм Масса робота (с батареей): 135 кг Общее число степеней свободы (без концевых рабочих органов): 19 (одна рука 7*2+ поясница 1+ голова 2+ стойка 2= Общее число степеней свободы: 21 (одна рука 7*2+ поясница 1+ голова 2+ стойка 2+ роботизированная кисть 1*2=21) * Обратите внимание: У поясницы только 1 степень свободы для наклона, У стойки 2 степени свободы (Помимо вертикального перемещения стойки с 1 степенью свободы, в соединении стойки с основанием установлен двигатель для поворота стойки относительно основания влево и вправо на 90° вращение) Степени свободы одной руки (без концевых рабочих органов): 7 Максимальная нагрузка на одну руку: около 7 кг Концевой рабочий орган: двухпалый захват. Диапазон движения поясницы: pitch 0°-115° Скорость подъёма: максимум около 200 мм/s Ход подъёма: 0.5m Вылет одной руки (2 палый захват): около 0.62m Основание не поддерживает автономное перемещение. Диаметр вращения основания: поддерживается разворот на месте на Z вращение вокруг оси. Базовые вычислительные ресурсы: PC1:Intel core i5(системные функции) PC2:IntelCorei7(пользовательская разработка) Опциональные вычислительные ресурсы (аналогично B2 по формату слотов): PC3: В этой версии PC3 слот пустой, за доплату можно установить Nvidia Jetson Thor *1 PC4: В этой версии PC4 слот пустой, за доплату можно выбрать Intel Core i7*1 или Nvidia Jetson Orin NX*1 Датчики восприятия: широкоугольная стереокамера головы, имитирующая зрение человека *1 камера высокой чёткости на запястье *2 WiFi 6, Bluetooth 5.2: есть. Питание: Внешнее питание входит в комплект. Обратите внимание, в верхнюю часть корпуса этой модели нельзя установить батарею. В основании есть 2 батарея (поддерживается быстрая замена), но её автономность невелика: она служит только накопителем энергии и поглотителем противо-ЭДС, Для фактической эксплуатации используется 7*24 ч прямое питание. Ручной пульт управления: есть. Время работы: 7*24 ч(прямое питание) интеллектуальное OTA обновление: поддерживается Dex1-1 усовершенствованный захват *2 (с камерой на запястье) Размеры: 143x78x67 мм Масса: 550 г Ход: 90 мм Разрешение позиционирования (кончик пальца): 0.1 мм Сила зажима: 5~120N регулируемая. Нагрузка захвата (охватывающий захват): 20 кг Нагрузка захвата (фрикционный захват): 5 кг Минимальное время полного закрытия: 0.24s Длина пальца захвата: 80 мм Протокол связи: высокоскоростной 485 В комплекте запястная RGB камера FOV: D:130°H:120.V:81°; разрешение: 1920*1080 Пользовательская разработка: поддерживается. Гарантия на робота 12 месяцев
- Максимальная нагрузка на одну руку
- ≈ 7kg
- Размеры
- 143x78x67mm
- Масса
- 550g
- Ход
- 90mm
- Разрешение позиции кончика пальца
- 0.1mm
- Сила захвата
- 5~120Nрегулируемая
- Нагрузка при охватывающем захвате
- 20kg
- Нагрузка при фрикционном захвате
- 5kg
- Минимальное время полного закрытия
- 0.24s
- Длина пальца захвата
- 80mm
| Комплектация | Степени свободы |
|---|---|
| H2-D — универсальная A | 19 |
| H2-D — универсальная B | 33 |
| H2-D — универсальная C | 33 |
| H2-D — универсальная D | 51 |
| H2-D — универсальная E | 51 |
| H2-D — универсальная F | 31 |
| H2-D — универсальная G | 31 |
| H2-D — универсальная H | 31 |
| H2-D — универсальная I | 31 |
| H2-D — универсальная J | 61 |
| H2-D — универсальная K | 61 |
| H2-D — универсальная L | 61 |
| H2-D — универсальная M | 59 |
| H2-D — флагманская A | 20 |
| H2-D — флагманская B | 34 |
| H2-D — флагманская C | 34 |
| H2-D — флагманская D | 52 |
| H2-D — флагманская E | 52 |
| H2-D — флагманская F | 32 |
| H2-D — флагманская G | 32 |
| H2-D — флагманская H | 32 |
| H2-D — флагманская I | 32 |
| H2-D — флагманская J | 62 |
| H2-D — флагманская K | 62 |
| H2-D — флагманская L | 62 |
| H2-D — флагманская M | 60 |
Unitree публикует SDK и примеры открыто. Ниже — рабочие репозитории: с них начинают, когда роботу нужно не «показать походку», а выполнять свою задачу.
Основной SDK на C++: команды движения, состояния суставов, датчики.
Тот же интерфейс на Python — с него проще начать.
Пакеты ROS 2: топики, сервисы, готовые примеры.
Симулятор: сценарий отлаживают до того, как включат железо.
Среда обучения с подкреплением для походок и равновесия.
Телеуправление корпусом и руками из VR-шлема.
Прежний SDK — нужен для старых серий.
- support.unitree.com — руководства, схемы, обновления прошивок.
- github.com/unitreerobotics — все репозитории производителя.
- Инструкции на русском и первичную настройку берём на себя: показываем управление и передаём доступы при вводе в работу.
