G1
G1 — гуманоид Unitree: габариты 1320x450x200mm, масса ≈ 35kg, 23 степени свободы, нагрузка 2kg.
- Высота × ширина × толщина, стоя
- 1320x450x200mm
- Высота × ширина × толщина, сложен
- 690x450x300mm
- Масса с батареей
- ≈ 35kg
- Степени свободы одной ноги
- 6
Складывается из комплектации, курса, доставки и таможенных платежей. Считаем под задачу и называем срок.
G1 — гуманоид Unitree: габариты 1320x450x200mm, масса ≈ 35kg, 23 степени свободы, нагрузка 2kg.
Гуманоид нужен там, где среда рассчитана на человека: лестницы, ручки, инструменты. Их берут в исследования, обучение, шоу и отработку сценариев ручного труда.
Мы возим под заказ: считаем комплектацию, логистику и таможенные платежи, привозим, включаем и показываем управление. Гарантия и поддержка — от магазина, документы — на юридическое лицо.
- Высота × ширина × толщина, стоя
- 1320x450x200mm
- Высота × ширина × толщина, сложен
- 690x450x300mm
- Масса с батареей
- ≈ 35kg
- Степени свободы одной ноги
- 6
- Степени свободы поясницы
- 1
- Степени свободы одной руки
- 5
- Максимальный момент коленного сустава
- 90N.m
- Максимальная нагрузка на руку
- 2kg
- Длина голени и бедра
- 0.6m
- Вылет руки
- ≈ 0.45m
Полный технический паспорт
Высота × ширина × толщина (стоя): 1320x450x200 мм Высота × ширина × толщина (в сложенном виде): 690x450x300 мм Масса с батареей: около 35 кг Общее число степеней свободы (Двигатели суставов): 23 Степени свободы одной ноги: 6 Степени свободы поясницы: 1 Степени свободы одной руки: 5 Максимальный момент коленного сустава: 90N.m Максимальная нагрузка на руку: 2 кг голень + длина бедра: 0.6m Вылет руки: около 0.45m Расширенный диапазон движения суставов. Поясничный сустав по оси Z: ±155° Коленный сустав: 0~165° Тазобедренный сустав: P±154°, R-30~+170°, Y±158° Внутренняя прокладка проводов через полые суставы: есть. Энкодеры суставов: двойные энкодеры. Охлаждение: локальное воздушное. Питание: 13 последовательно соединённых элементов батареи. Базовые вычислительные ресурсы: 8 ядер; высокопроизводительный CPU Датчики восприятия: камера глубины D435i *1+3D лидар *1 WiFi 6, Bluetooth 5.2: есть. Стереодинамики и микрофонная решётка входят в комплект
Оригинал на китайском
高宽厚（站立）：1320x450x200mm 高宽厚（折叠）：690x450x300mm 带电池重量：约35kg 总自由度（关节电机）：23 单腿自由度：6 腰部自由度：1 单手臂自由度：5 膝关节最大扭矩：90N.m 手臂最大负载：2kg 小腿+大腿长度：0.6m 手臂臂展：约0.45m 超大关节运动空间 腰部Z轴关节：±155° 膝关节：0~165° 髋关节：P±154°、R-30~+170°、Y±158° 全关节中空内走线：有 关节编码器：双编码器 散热系统：局部风冷散热 供电方式：13串电池 基础算力：8核高性能CPU 感知传感器：深度相机D435i *1+3D激光雷达 *1 WiFi 6 、蓝牙 5.2：有 标配立体声扬声器和麦克风阵列
Высота × ширина × толщина (стоя): 1320x450x200 мм Высота × ширина × толщина (в сложенном виде): 690x450x300 мм Масса с батареей: около 35 кг Общее число степеней свободы (Двигатели суставов): 23 Степени свободы одной ноги: 6 Степени свободы поясницы: 1 Степени свободы одной руки: 5 Максимальный момент коленного сустава: 90N.m Максимальная нагрузка на руку: 2 кг голень + длина бедра: 0.6m Вылет руки: около 0.45m Расширенный диапазон движения суставов. Поясничный сустав по оси Z: ±155° Коленный сустав: 0~165° Тазобедренный сустав: P±154°, R-30~+170°, Y±158° Внутренняя прокладка проводов через полые суставы: есть. Энкодеры суставов: двойные энкодеры. Охлаждение: локальное воздушное. Питание: 13 последовательно соединённых элементов батареи. Базовые вычислительные ресурсы: 8 ядер; высокопроизводительный CPU Датчики восприятия: камера глубины D435i *1+3D лидар *1 WiFi 6, Bluetooth 5.2: есть. Стереодинамики и микрофонная решётка входят в комплект
- Высота × ширина × толщина, стоя
- 1320x450x200mm
- Высота × ширина × толщина, сложен
- 690x450x300mm
- Масса с батареей
- ≈ 35kg
- Степени свободы одной ноги
- 6
- Степени свободы поясницы
- 1
- Степени свободы одной руки
- 5
- Максимальный момент коленного сустава
- 90N.m
- Максимальная нагрузка на руку
- 2kg
- Длина голени и бедра
- 0.6m
- Вылет руки
- ≈ 0.45m
| Комплектация | Степени свободы | Момент колена | Нагрузка на руку | Гарантия |
|---|---|---|---|---|
| G1 — базовая | 23 | 90N.m | 2 кг | — |
| G1 Edu — стандартная | 23 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 Edu — расширенная | 29 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — флагманская A | 43 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — флагманская B | 43 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — флагманская C | 41 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — флагманская D | 41 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — флагманская E | 41 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — флагманская F | 41 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 Edu — флагманская G | 33 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 Edu — флагманская H | 31 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 Edu — флагманская I | 69 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — профессиональная A | 37 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — профессиональная B | 37 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — профессиональная E | 35 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 EDU — профессиональная F | 35 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 Edu — профессиональная G | 27 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 Edu — профессиональная H | 25 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1 Edu — профессиональная I | 63 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
| G1-Comp | 25 | 120N.m | 3 кг | — |
| G1 Edu — для единоборств | 25 | 120N.m | 3 кг | — |
| G1 PRO | 29 | 120N.m | 3 кг | 12 месяцев |
| G1 E | 29 | 120N.m | 3 кг | 18 месяцев |
Unitree публикует SDK и примеры открыто. Ниже — рабочие репозитории: с них начинают, когда роботу нужно не «показать походку», а выполнять свою задачу.
Основной SDK на C++: команды движения, состояния суставов, датчики.
Тот же интерфейс на Python — с него проще начать.
Пакеты ROS 2: топики, сервисы, готовые примеры.
Симулятор: сценарий отлаживают до того, как включат железо.
Среда обучения с подкреплением для походок и равновесия.
Телеуправление корпусом и руками из VR-шлема.
Прежний SDK — нужен для старых серий.
- support.unitree.com — руководства, схемы, обновления прошивок.
- github.com/unitreerobotics — все репозитории производителя.
- Инструкции на русском и первичную настройку берём на себя: показываем управление и передаём доступы при вводе в работу.
